Seguidor Solar Arduino - II

Olá!

Vamos dar continuidade ao projeto. Agradeço a todos que de uma forma estão contribuindo com conhecimento para evolução do projeto.

Hoje vamos falar sobre o algorítimo introduzido na programação para distinguir de onde temos mais incidência de raios solares, e de que forma tratamos esses dados para controlar os dois servo motores.

O código para o Arduino está todo comentado, mas basicamente o quele faz é o seguinte, define em quais pinos estão conectados os LDRs e servo motores, estes tem valor inicial de posição 90° e 135°. No loop, fazemos a leitura dos sensores e armazenamos em variáveis, que são tratadas logo em seguida. Avaliamos em conjunto os sensores Acima/Abaixo e Direita/Esquerda, verificamos em qual sensor temos mais incidência com um limiar 2 para evitar movimentos inesperados.

Código: 

1. #include <Servo.h>// Inclui biblioteca de servos
2.  
3. Servo servoRotacao;// Cria variaveis para controlar servos
4. Servo servoPasso;// Cria variaveis para controlar servos
5.  
6. int ldrEsquerda = A2;// Ldr da esquerda pino 2
7. int ldrDireita  = A3;// Ldr da direita pino 3
8. int ldrCima     = A0;// Ldr de cima pino 4
9. int ldrBaixo    = A1;// Ldr de baixo pino 5
10.  
11. int valRotacao  = 90;// Posicao inicial dos servos
12. int valPasso    = 135;// Posicao inicial dos servos
13.  
14. int valEsquerda;// Variaveis para pegar valor analogico dos pinos
15. int valDireita;                                                      
16. int valCima;                                                      
17. int valBaixo;                                                        
18.  
19. int delayMovimento= 100;// Tempo de delay dos servos
20.  
21. void setup()
22. {
23.   servoRotacao.attach(10);// Atribui ao pino 6 o servo rotacao
24.   servoPasso.attach(9);// Atribui ao pino 9 o servo passo
25. }
26.  
27. void loop()
28. {
29.   valEsquerda = analogRead(ldrEsquerda);// Faz leitura analogica do ldr esquerdo de acordo com a incidencia de luz
30.   valDireita  = analogRead(ldrDireita);                          
31.   valCima     = analogRead(ldrCima);                                
32.   valBaixo    = analogRead(ldrBaixo);                                
33.  
34.   if (valEsquerda - valDireita > 2 || valEsquerda - valDireita < -2)  
35.   // Comparando os LDR's da esquerda e direita com threshold de "2" para evitar tremer os servos (jitter)
36.   {
37.     if (valEsquerda > valDireita && valRotacao > 0)                  
38.         // Luz vindo da direita, prepara para virar servo para direita (valor de travamento menor que 0)
39.     {
40.       valRotacao--;                                                  
41.           // Decrementa variavel
42.     }  
43.     if (valDireita > valEsquerda && valRotacao < 180)                
44.         // Luz vindo da esquerda, prepara para virar servo para esquerda (valor de travamento maior que 180)
45.     {
46.       valRotacao++;                                                  
47.           // Incrementa variavel
48.     }
49.   }
50.  
51.   if (valCima - valBaixo > 2 || valCima - valBaixo < -2)              
52.   // Comparando LDR's de Cima e Baixo com threshold de "2" para evitar tremer os servos (jitter)
53.   {
54.     if (valCima > valBaixo && valPasso > 90)                          
55.         // Luz vindo de Cima, prepara servo para virar para cima (valor de travamento menor que 90)
56.     {
57.       valPasso--;                                                    
58.           // Decrementa variavel
59.     }
60.     if (valBaixo > valCima && valPasso < 180)                        
61.         // Luz vindo de Baixo, prepara servo para ir para baixo (valor de travamento maior que 180)
62.     {
63.       valPasso++;                                                    
64.           // Incrementa variavel
65.     }  
66.   }
67.    /*
68.    dica: o servo de passo so precisa de um alcance de 90 graus em caso de luz vindo
69.    horizontalmente para o chao(nascer do sol)
70.    ou verticalmente (sol do meio dia)
71.    */
72.   servoRotacao.write(valRotacao);// Coloca a posicao do servo de acordo com valor calculado
73.   servoPasso.write(valPasso);// Coloca a posicao do servo de acordo com valor calculado
74.  
75.   delay(delayMovimento);// Espera o servo se mover até a posicao
76. }

Conjunto acoplado a placa do Arduino:

Verificando funcionamento do algorítimo usando luz artificial:

É isso ai, em breve novas atualizações no projeto!